産業用多関節ロボットアームに対するカセンサレスのフォースフリー制御
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概要
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This paper realized forcefree control of industrial articulated robot arm without external addition of force sensors. The forcefree control enables a motion of the industrial articulated robot arm as if it were in circumstance of non-gravity and non-friction condition. External force is detected by a torque monitor which is usually used in the servo controller of the industrial robot arm. The effectiveness of the proposed force sensor-less forcefrce control was assured by simulation and experimental results of an actual industrial robot arm.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2001-09-05
著者
-
中村 政俊
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大学大学院工学系研究科
-
中村 政俊
佐賀大学先端研究教育施設システム制御研究所
-
中村 政俊
佐賀大学理工学電気工学教室
-
櫛田 大輔
佐賀大
-
久良 修郭
近畿大学
-
久良 修郭
近畿大学九州工学部
-
櫛田 大輔
佐賀大学理工学部
-
櫛田 大輔
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大 大学院
-
後藤 聡
佐賀大学大学院 工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
後藤 聡
佐賀大学大学院
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