産業用多関節ロボットアームの慣性と摩擦と重力の独立補償を図ったフォースフリー制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Forcefree control is a kind of robot arm control method as if it existed under non-gravity and non-friction conditions. In this paper, the forcefree control with independent compensation was proposed, in which inertia, friction and gravity torque were compensated independently. The proposed forcefree control with independent compensation was assured by simulation and experimental results. Furthermore, experimental results of pull-out-work and direct teaching of an industrial articulated robot arm were shown as applications of the proposed method.
- 社団法人精密工学会の論文
- 2004-11-05
著者
-
中村 政俊
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大学大学院工学系研究科
-
松山 裕一
佐賀大学大学院
-
中村 政俊
佐賀大学先端研究教育施設システム制御研究所
-
中村 政俊
佐賀大学理工学電気工学教室
-
久良 修郭
近畿大学
-
後藤 聡
佐賀大 大学院
-
後藤 聡
佐賀大学大学院 工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
後藤 聡
佐賀大学大学院
関連論文
- 脳波総合自動判読システムの開発 : 医と工の継続的共同研究を通して
- 手の視標追跡運動の数式モデルに基づいた補償力による能力向上
- ヒトの手の視標追跡運動機能学習効果の病態別特徴定量評価
- ランダム変動視標によるヒトの手の追跡運動機能学習効果の解析--双線形モデルを用いた定量評価
- 脳波モデルを用いた優位律動の特徴表現と背景脳波の自動判読
- 脳波視察判読過程を可視化した脳波信号の分離記録処理法
- 徐波の振幅変動と周波数変動特性を反映した脳波モデルの構成
- 長時間記録データからの背景脳波判読適正区間の自動選択法
- 睡眠ステージの脳波視察判定データと判定要領を反映した確率的手法に基づく自動決定
- スパイク検出項目を取り込んだ安静閉眼脳波の総合自動判読システム
- 頭部外基準脳波記録のおける心電図アーチファクトの形状変動特性把握を伴う除去法
- ウエハラサイクルを用いた海洋温度差発電プラントのシミュレーションモデル構成
- スプレーフラッシュ蒸発式海水淡水化システムのシミュレーションモデル構成
- 形状記憶合金アクチュエータを用いた指動作リハビリ装具の開発(福祉工学・機器3)
- 8C16 眼電図信号からのヒトの意志抽出における個人特性の考慮
- OTEC 実験プラントにおける非線形分離制御法に基づく制御器設計
- 9C24 眼電図情報からの視標位置に関するヒトの意志抽出
- 9C23 運動障害者のための脳生体情報を用いた運動機能補助方法
- 相似係数を用いた推定波形による脳波中瞬目アーチファクトの除去
- 安静閉眼脳波のスパイク情報を取り込んだ判読報告書の自動作成
- 安静閉眼脳波判読のための開閉眼状態自動判定
- 正規化加算平均による脳波記録に混入する瞬目アーチファクト除去の実時間処理
- 非線形スタティクス補償型PID制御 : 化学重合反応プロセスの制御
- 脳波中瞬目アーチファクトの選択的正規化加算平均による除去法
- 多関節ロボットアームのトルクオブザーバを用いたフォースフリー制御
- ソフトウェアサーボにおける輪郭制御時の形状誤差に関する考察 : 指令時間間隔とサンプリング時間間隔の検討
- 無調整メカトロサーボ系における入力信号修正法を用いる高精度輪郭制御
- メカトロサーボ系構成におけるドライブシステム選定法
- 産業用多関節ロボットアームの慣性と摩擦と重力の独立補償を図ったフォースフリー制御
- 運動障害者のための食事動作支援装具と制御法の開発
- 機台振動の抑制を図ったリニアモータ駆動テーブルの高速位置決め制御
- 無調整パラメータを有するメカトロサーボ系の入力信号修正法を用いた輪郭制御
- 駆動部に不感帯を持つメカトロサーボ系の非線形分離制御に基づく補償
- 産業用多関節ロボットアームのスプライン補間教示信号を用いたジャーク抑制高速高精度制御
- 8C24 運動障害者の食事動作補助のための自立支援ロボット
- RT-Linuxを用いた多関節ロボットアームの独立補償フォースフリー制御
- 火力プラント主制御系におけるフィードフォワード制御のオフライン調整法
- 工作機械の輪郭制御における遺伝的アルゴリズムを用いた最適ゲインチューニング
- 脳波総合自動判読システムの開発 : 医と工の継続的共同研究を通して
- 温泉水温度差発電プラントのシミュレータ開発
- '99KACCに参加して
- 装置と制御器のためのシステム制御的設計法 : 二重倒立振子安定化制御システムの設計
- 観測情報の低下状況における状態モデル式を用いた閉ループ補償制御法
- 位置指令型多関節ロボットアームの軌跡重視フォースフリー制御
- 多関節ロボットアームの速度と軌跡を考慮したフォースフリー制御
- 産業用多関節ロボットアームに対するカセンサレスのフォースフリー制御
- 多関節ロボットアームの輪郭制御誤差の解析と動作条件の決定
- 設備の点検回数と信頼性の関係に基づく適正点検間隔の決定
- 変電所汚損がいしの条件付き確率に基づく判別関数を用いた洗浄時期自動決定法
- 条件付事象中心予測法による変電所がいしの汚損予測と洗浄時期決定
- 複数多関節ロボットアームの協調作業による高精度輪郭制御
- 稼働率と修理交換率に基づく電力設備の適正点検間隔決定法
- リニアモータ駆動テーブルのモデル規範型フィードフォワード制御による高速位置決め
- 火力発電プラントの実機データに基づく非線形分離モデルと制御
- 極配置レギュレータに基づくフィードフォワード補償を図った入力信号修正法
- リニアモータの重心点速度推定オブザーバを用いた機械共振抑制高速位置決め制御
- 変電所がいしの汚損度測定時期と洗浄時期の自動決定
- 複数多関節ロボットアームの位置同期による協調制御
- 多関節ロボットアームの主軸と従軸のダイナミクス遅れ補償を施した主軸位置同期輪郭制御
- 安静閉眼覚醒時背景脳波の判読所見を反映した脳波モデル時系列の構成
- 相似係数を用いた脳波単発波形の振幅と持続の推定法
- 持続と振幅が変動する脳波単発波形抽出のための相似係数
- 潜時変動を有する誘発脳電位の非同期加算平均による波形劣化特性と波形復元法
- 適応型判定基準による脳波中スパイクの自動検出システム
- 閃光刺激誘発スパイクの自動検出
- 火力プラントボイラ制御の先行信号自動調整のためのニュ-ラルネット構成法
- メカトロサーボ系の多次元教示信号修正法:多関節ロボットアームの軸間干渉を考慮した高精度輪郭制御
- 誤差フィードバック位置同期を図ったメカトロサーボ系の輪郭制御法
- 多関節ロボットアームのトルクと速度制限下での許容軌跡内の高精度 制御法:目標軌道と教示信号の分離生成
- メカトロサーボ系のモータイナーシャと負荷イナーシャとの関係
- 多関節ロボットアームにおける外乱対策を図った主軸従軸切替え位置同期制御法
- 535 コギングの抑制によるリニアモータの高精度位置決め制御(電磁力関連システムの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- D-7-11 脳波自動判読システムにおける優位律動の自動検出(D-7.MEとバイオサイバネティックスB,一般セッション)
- 地熱蒸気井特性に基づく地熱発電モデル構成とその利用
- 変電所がいし洗浄時期決定の自動化システム:複数事象中心予測に基づく汚損予測法
- 連繋ダム貯水量予測に基づく溢流危険率を考慮した無効放流時期決定法
- 雨量予測精度を考慮したダム流入量予測モデルの構成法
- フォースフリー制御を用いた産業用多関節ロボットアームの遠隔操作システム
- メカトロサーボ系の指令時間間隔ごとの過度的速度変動の解析
- メカトロサーボ系の指令時間間隔ごとの定常的速度変動の発生と特性解析
- メカトロサーボ系の指令時間間隔ごとの定常的速度リプルと制御方式の関連
- メカトロサーボ系における指令時間間隔ごとの軌跡むらの特性解析
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(IV)
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(III)
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(II)
- 多関節ロボットアームの非線形分離型主軸位置同期輪郭制御法
- 産業用多関節ロボットアームのトルク制限内の軌跡を重視した最短時間位置決め制御法
- 産業用多関節ロボットの高精度輪郭制御のための非線形分離に基づく教示信号修正法
- メカトロソフトウェアサーボ系の制御性能に基づくエンコーダ分解能決定法
- 非線形分離制御法に基づく適温適量水循環式瞬時供給システムの制御器設計
- 適温適量水循環式瞬時供給システムの構成と性能評価法
- 産業用多関節ロボットアームのトルク制限を考慮した輪郭制御性能の限界とその実現法
- 海洋温度差発電と海水淡水化複合プラントのシミュレーションモデル
- 産業用メカトロサーボ系の動作速度に応じた低次元モデル構成
- 産業用メカトロサーボ系の輪郭制御性能に着目したモデル構成とサーボパラメータ決定法
- 正弦波パターンと矩形波パターンの2種類の刺激パターンによる視覚誘発電位の定量解析
- 統合失調症患者と健常者における視覚刺激でのERPの定量解析
- 誘発脳電位頂点潜時の生理的変動に関する有無の仮説検定と変動値の区間推定
- メカトロサーボ系高精度輪郭制御のための数式モデルを介したトルク飽和特性測定法
- 指数重み付きオンライン推定を用いた火力発電所回転機器の余寿命予測