多関節ロボットアームの輪郭制御誤差の解析と動作条件の決定
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概要
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Mechanism of locus error for contour following control of industrial articulated robot arms was analyzed and the locus error was derived theoretically. Main causes of locus error were found in the nonlinear transformation between kinematics and the inverse kinematics, and the delay of dynamics. The derived equation of the locus error was assured by simulation and experimental studies. Besides, the relationship between locus error and objective velocity was obtained by using the analyzed equation. As a result, objective velocity can be decided based on the maximum locus error and position loop gain of the servo controller. Moreover, optimal ratio of length of links was obtained by use of the derived relationship.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2000-09-05
著者
-
中村 政俊
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大学大学院工学系研究科
-
中村 政俊
佐賀大学先端研究教育施設システム制御研究所
-
中村 政俊
佐賀大学理工学電気工学教室
-
櫛田 大輔
佐賀大
-
久良 修郭
近畿大学
-
久良 修郭
近畿大学九州工学部
-
櫛田 大輔
佐賀大学理工学部
-
櫛田 大輔
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大 大学院
-
後藤 聡
佐賀大学大学院 工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
後藤 聡
佐賀大学大学院
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