多関節ロボットアームのトルクオブザーバを用いたフォースフリー制御
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概要
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In this paper, position information based forcefree control is proposed in order to realize flexible motion of articulated robot arms without force or torque information sensing. The proposed position information based forcefree control uses torque observer instead of torque information sensing, which enables flexible motion for more general articulated robot arms. The proposed position information based forcefree control was assured by experimental results of an actual articulated robot arm. Moreover, the proposed position information based forcefree control is compared with the previously proposed forcefree control using torque monitor.
- 社団法人精密工学会の論文
- 2007-11-05
著者
-
中村 政俊
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大学大学院工学系研究科
-
中村 政俊
佐賀大学先端研究教育施設システム制御研究所
-
中村 政俊
佐賀大学理工学電気工学教室
-
臼井 辰己
佐賀大学大学院
-
久良 修郭
近畿大学
-
後藤 聡
佐賀大 大学院
-
後藤 聡
佐賀大学大学院 工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
後藤 聡
佐賀大学大学院
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