産業用多関節ロボットアームのスプライン補間教示信号を用いたジャーク抑制高速高精度制御
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概要
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In industrial robot arms, high speed and high accurate operation is required. However in case of high speed operation, it often arises high jerk, i, e., rapid change of acceleration. Jerk causes deterioration of control performance such as vibration of a tip of a robot arm. It is, therefore, important to reduce jerk during robot arm operation. In this research, spline interpolation is used to reduce jerk under torque and speed constraints. Effectiveness of the proposed method was assured by experimental results and simulation results of an actual robot arm.
- 社団法人 電気学会の論文
- 2003-09-01
著者
-
中村 政俊
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大学大学院工学系研究科
-
中村 政俊
佐賀大学先端研究教育施設システム制御研究所
-
中村 政俊
佐賀大学理工学電気工学教室
-
久良 修郭
近畿大学
-
久良 修郭
近畿大学九州工学部
-
岩永 卓也
佐賀大学大学院工学系研究科
-
後藤 聡
佐賀大 大学院
-
後藤 聡
佐賀大学大学院 工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
後藤 聡
佐賀大学大学院
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