Tracing型人工能動触角
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概要
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This paper discusses a new sensing system termed as Tracing Type Artificial Active Antenna composed of a flexible beam anchored at the base with moment sensor, and an actuator for moving it. We consider a sufficient condition for detecting the surface shape by using the sensing system. We show that a straight-lined beam with one-axis moment sensor can achieve the requirement irrespective of contact friction, while a curved beam can not do it. We experimentally show that a straight-lined beam can detect the surface irregularity with pretty high sensitivity (≤5 [μm] ), even under different contact frictions. Knowing of such excellent sensitivity of the sensing system, we apply it for detecting the effective length of threads of mechanical parts after tapping.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2000-11-15
著者
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