ERアクチュエータの開発及びその力制御に関する基礎研究
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概要
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We developed a high-performance actuator using particle-type ER fluid. This ER actuator have high torque/inertia ratio, and can respond quickly. In this paper, the force control properties of this actuator were examined experimentally. Firstly, we developed the model of ER actuator based on experiments. Then the feedback control system is designed by <I>H</I>∞ control theory. Lastly, the proposed control system is examined by experiments.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1998-11-15
著者
-
古荘 純次
大阪大学大学院工学研究科
-
章 国光
多摩川精機(株)八戸事業所
-
坂口 正道
大阪大学大学院工学研究科
-
章 国光
大阪大学大学院工学研究科
-
章 国光
電気通信大学
-
魏 志丹
中外炉工業(株)
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