2P2-I10 足跡マップを用いた二脚ロボットの軟弱地面における歩行シミュレーション(ヒューマノイド)
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概要
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This paper addresses walking simulator of a biped robot on loose soil. Sinkage model which can calculate dynamic sinkage of foot on loose soil is proposed. Additionally, to record the past ground condition, a recording method of a footprint map is proposed. By applying these proposed methods, walking of a biped robot on loose soil is simulated realistically.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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