1A1-B03 ヒューマノイドロボット用重力補償機構の設計と評価(ヒューマノイド)
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概要
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Performance of human size humanoid robots is strictly limited by performance of motors. The progress of the motors has not been remarkable compared with the progress of electronics. Therefore, the great progress of the performance of the humanoid robots can not be expected, at least in the present circumstances. In this paper, a gravity compensation mechanism is designed which is applicable to general biped robots. The mechanism is expected to reduce the joint torque of the legs required to support the gravitational force of the whole body. A humanoid robot Saika-4 is equipped with the gravity compensation mechanism in the legs. To evaluate effectiveness of the gravity compensation mechanism, preliminary experiments are performed using the humanoid robot Saika-4.
- 2007-05-11
著者
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