2P1-L11 ヒューマノイドロボット才華 3 を用いた立作業の実現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
我々が開発してきたヒューマノイドロボット才華3は全身で計30自由度が配置されており, 頭部, 胴体, 腕部, ハンド, 脚部を備えているため様々な作業を実現することができる。特にヒューマノイドロボットは, 体幹位置を移動させることにより, 広範な作業領域を獲得できるという利点を持っている。本稿では, 作業中に, 体幹位置を移動しなければ届かない領域にハンドが及ぶ場合について, 作業を実現するための手法を提案し, 検証する。
著者
関連論文
- ヒューマノイドロボット用H溝型床反力センサの設計開発(ヒューマノイド1)
- 21世紀の計測と制御 - より人間的な科学技術を目指して -
- 小型6自由度ハプティックインタフェースの開発
- 2P2-2F-E3 高帯域触覚呈示を用いた遠隔操作システム
- 2P1-2F-C4 2 台のハプティックインタフェースを使用した双腕宇宙ロボットの遠隔操作実験システム
- 2P1-E02 6 自由度小型ハプティックインタフェースの高性能化
- 2P2-M8 四脚歩行ロボットの歩行速度変化に伴う静動遷移歩容(39. 歩行ロボットII)
- 2A1-43-043 四脚知能ロボット JROB-2 の遠隔操縦
- 自動車生産ラインにおける柔軟物取り付け作業の自動化
- 遠隔操作双腕ロボットによるトラス構造物部品接続実験(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ハイブリッド型モーションシミュレータを用いた宇宙ロボットの遠隔操作実験システムの構築(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A13 高速ハイブリッドシミュレータを用いた宇宙遠隔操作実験システム(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A12 宇宙ロボットの遠隔操作における操作方式の比較(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 402 視覚を用いた宇宙遠隔操作環境モデルのキャリブレーション(計測・制御・ロボット)
- 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化
- D-2-1 実験計画法を用いたニューラルネットワークの最適設計手法の開発(D-2.ニューロコンピューティング,一般セッション)
- 1A1-N-103 仮想手術のための手術器械と柔軟物との干渉モデリング(変形と力覚,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 生体軟組織の触覚提示システムの構築(変形と力覚1)
- 双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシミュレーション
- 高速ステレオカメラヘッドの設計と開発
- 2P1-G09 要素動作を用いたロボットの高速柔軟作業の教示
- 3G1-3 車いす,ストレッチャーなどの引上装置の開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- ロボットとロボット工学の未来
- 2P1-2F-C3 シリアル・パラレル機構を併用したハイブリッドシミュレータの実現
- 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
- 1A1-K07 エポキシ樹脂系接着剤を用いたボールジョイントの開発
- パラレル機構の構造剛性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-3F-E8 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計
- パラレルメカニズム型工作機械の機構の最適化による精度向上
- 2A1-E11 パラレルメカニズム型工作機械の精度向上
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報) : 重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究 (第2報) : 順運動学による機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 : (第4報)弾性変形を考慮したキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 (第3報)-姿勢変化を伴う6軸パラレル機構のキャリプレーション-
- ロボットビジョンシステムのための積層型並列リコンフィギャラブル画像処理プロセッサの設計(システムアーキテクチャ,リコンフィギャラブルシステム論文)
- 3G1-4 固定装置内蔵型車いすの開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- 三次元積層型リコンフィギャラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(リコンフィギャラブル応用II, リコンフィギャラブルシステム, 一般)
- 並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(回路技術(一般,超高速・低電力・高機能を目指した新アーキテクチャ))
- 2P2-F7 高速柔軟作業ロボットのオフラインGUI教示(36. ロボットプランニング)
- 403 GUIを用いた高速パラレルロボットの接触作業教示(計測・制御・ロボット)
- 可変剛性を有する関節機構(機械力学,計測,自動制御)
- 生体軟組織の切断操作感覚を提示するマイクロ剪刀型ハプティックデバイスの開発
- ヒューマノイドロボット用重力補償機構の実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- ロボットによるペグインホール(ピン挿入)作業(創立110周年記念,つなぐ,つける,はめる)
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いた高精度ボールジョイントの開発
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いたパラレルロボット用ボールジョイントの開発 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (制御とシステム)
- ヒューマノイドロボット才華4における重力補償機構の実験的検証 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (ロボティクス要素技術)
- 1P2-S-055 双腕宇宙ロボットによる軌道上作業シミュレータの開発(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヒュｰマノイドロボット高速動力学シミュレｰタの開発
- ボルテラネットワークを用いたロボットの制御
- 2P1-L11 ヒューマノイドロボット才華 3 を用いた立作業の実現
- 距離情報に基づく介在素子を持つ階層型ニューラルネットワーク
- 2P2-H1 ヒューマノイドロボット動歩行の高効率シミュレーション(76. ヒューマノイドのシミュレーション)
- 二物体のドッキングを想定したハイブリッドモーションシミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 高速パラレルリンクロボットを応用したハイブリッドモーションシミュレーション
- 2P1-08-003 高速空間サーボ機構を用いたハイブリッドモーションシミュレータの性能評価
- 2P1-08-001 宇宙ロボットのターゲット捕獲作業を想定したハイブリッドモーションシミュレーション
- 動的再構成可能な実時間ソフトウェアの設計開発と自律ロボットシステムへの実装
- 力覚センサ用H形溝付きはりにおける溝形状の最適化(計測制御・ロボット1)
- D-2-1 汎化能力向上を目的としたニューラルネットワークの最適設計(D-2.ニューロコンピューティング,一般セッション)
- 順次処理における動的再構成機能を備えた実時間制御ソフトウェア
- 607 四脚歩行ロボットの高速動力学シミュレータの開発
- ヒューマノイドロボットの動的再構成可能な制御システム (第6回 知能メカトロニクスワークショップ--人間を支援するメカトロニクス技術) -- (特別セッション ロボットの制御)
- 1A2-E13 テールシッターVTOL航空ロボットの水平飛行とホバリング間の遷移
- 1P1-F19 テールシッター型VTOL航空ロボットのホバリング制御(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-F11 ヒューマノイドロボットの釘打ち動作の評価(ヒューマノイド)
- 2A1-D02 脚部に重力補償機構を組み込んだヒューマノイドロボットの性能評価(ヒューマノイド)
- 1A1-B03 ヒューマノイドロボット用重力補償機構の設計と評価(ヒューマノイド)
- 1A1-B02 人間規範ヒューマノイドロボット歩行軌道計画(ヒューマノイド)
- 1A1-B01 ヒューマノイドロボットのインパクト動作生成支援システムの開発(ヒューマノイド)
- 2P2-A15 ハイブリッドモーションシミュレーションにおいて反発係数を可変とするための遅れ時間補償(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-C09 人間の追従性眼球運動の高速視覚システムによる模擬
- 1A2-K03 脳外科手術における鈍的剥離操作シミュレーションのための剥離現象モデルの作成と検証
- 2A1-G06 視覚センサ情報の欠落を考慮したビジョンペースト振動抑制制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
- 1A1-A13 可変剛性を有する改良型デルタ機構の開発
- 2P2-C09 自律型屋内航空ロボットの開発
- 人間型ロボットによる効率的な操作力発生のための作業姿勢(ヒューマノイド3)
- ヒューマノイドロボット才華4の開発(ヒューマノイド1)
- 2P2-1F-A1 四脚歩行ロボットの足裏摩擦モデルと動力学シミュレーション
- 2A1-3F-E7 スクリュ理論に基づいたパラレルロボット H4 の特異点解析
- 2A1-1F-G2 ヒューマノイドロボットによる全身協調押し作業
- 2A1-N2 ヒューマノイドロボット才華3用軽量アームおよびハンドの開発(74. ヒューマノイドのハードウェア)
- 1A2-C18 テールシックVTOL UAVの最小移動ポストストール姿勢遷移機動
- 2P1-D06 2脚ロボットの軟弱地面における接地力学解析
- 2A2-B24 RTコンポーネントを活用したロボットサービスの実現例
- 2A1-B20 鈍的剥離操作シミュレーション安定化のための要素破壊モデル
- 1P1-B16 人間の手先における非対称剛性モデルの提案
- 1A2-D22 H溝型ロードセルにおける荷重偏置誤差の除去
- 1A2-C05 遠隔双腕宇宙ロボットによる浮遊物体把持作業模擬実験
- 1A2-C04 小惑星探査機のタッチダウンサンプル採集シミュレーション
- 1A2-B16 軌道上高質量物搬送ハイブリッドシミュレーション
- 1A2-A20 複数のマニピュレータによる線状柔軟物体のハンドリング
- 1A1-C09 脳外科手術シミュレータ用ハプティックインタフェースの開発
- 人間との物理的インタラクション可能なバーチャルヒューマノイド(「アート&エンタテインメント」特集)
- パラレルリンクロボットによる生産工程の革新
- 1A2-L05 宇宙ステーション搭載アームによる補給機HTVの捕獲ハイブリッドシミュレータの構築(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-L06 ハイブリッドモーションシミュレータの6軸遅れ時間補償(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P2-I10 足跡マップを用いた二脚ロボットの軟弱地面における歩行シミュレーション(ヒューマノイド)
- 1A2-L04 双腕宇宙ロボットの浮遊物体捕獲ハイブリッドモーションシミュレーションの安定化(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-O11 垂直カナードを持つ無人航空機の開発と飛行制御(飛行ロボット・メカトロニクス)