動的再構成可能な実時間ソフトウェアの設計開発と自律ロボットシステムへの実装
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概要
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本論文では, 高度な自律移動ロボットのための動的再構成可能なシステムモデルを提案し, それに基づいてソフトウェアアーキテクチャと実時間制御ソフトウェアを設計, 開発した.動的再構成可能なソフトウェアは, システムの稼動中にアルゴリズムを動的に変更できるため, ロボット本体の構成, 作業目的, 環境の変化に対して柔軟に対応する必要がある自律ロボットに対して有効である.本論文では, 動的再構成可能なソフトウェアを簡素化するために階層構造を導入し, 順次処理における動的再構成機能を備えたシステムモデルを提案した.また, 動的再構成時においても制御システムの理想的な応答を実現する機能をモデル化した.提案したモデルに基づいて汎用性, 移植性の高いソフトウェアアーキテクチャを構築し, それに従ってヒューマノイドロボットの実時間制御ソフトウェアを実装した.ヒューマノイドロボットの作業実験により, 本モデルの有効性を確認した.
- 2005-06-15
著者
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