2A2-D06 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第20報:足部6軸力覚センサの過負荷保護機構(脚移動ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes an overload protection mechanism for a 6-axis force/torque sensor. It can limit the load applied to the force sensor by contacting a sole part with a top plate placed on the force sensor. Specifically, compression springs are arranged between the force sensor and the top plate, and the springs are pre-compressed. When more loads than the preload are applied to the top plate, the top plate touches the sole part by compressing the springs, and it is possible to prevent the 6-axis force/torque sensor from being over-loaded. Verification of the proposed mechanism is conducted through experiments with a human-carrying biped robot, WL-16RV.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
林 憲玉
神奈川大
-
高西 淳夫
早大
-
橋本 健二
早稲田大学大学院理工学研究科
-
林 憲玉
神奈川工科大学システムデザイン工学科
-
吉村 勇希
早大院
-
浅野 哲平
早大
-
橋本 健二
早大
-
吉村 勇希
早大
-
菅原 雄介
東北大学:(現)国士舘大学理工学部
-
菅原 雄介
東北大
-
菅原 雄介
東北大学
関連論文
- 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第2報,分散協調搬送アルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- 3649 ホバリングが可能なフライングロボットの開発(G15-5 ロボティクス・メカトロニクス(5) ロボットシステム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 8C24 ヒトの搬送を目指した 2 足移動モジュールの開発
- 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART : 第1報,車両搬送ロボットの設計と制御(機械力学,計測,自動制御)
- P-83 歯科治療実習用患者ロボットの開発 : 患者動作の再現(研削・研磨,第51回日本歯科理工学会学術講演会)
- 僕達・私達と21世紀COE
- 「21世紀COEプログラム-ロボット系若手研究者の視点から-」特集について
- ヒト足部の足裏せん断弾性特性の測定 (第31回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2010 予稿集)
- 8B23 ヒトの歩行を模擬できる股関節・骨盤メカニズムを有する 2 足歩行ロボットの開発
- 3623 歩行アシストを目的とした電動シルバーカーの開発(G15-3 ロボティクス・メカトロニクス(3) 人間・機械系,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 2P2-1F-A3 2 足ダチョウ型ロボットの歩行制御
- 2A1-D02 受動・能動要素を持つダチョウロボット
- 統合型デンタルロボットシステムの研究
- 3645 受動的に衝撃力を緩和する機構の開発(G15-4 ロボティクス・メカトロニクス(4) メカトロニクス要素,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御による人間搭乗型2足歩行ロボットの屋外歩行の実現
- 搭乗者の受動的運動を考慮した人間搭乗型2足歩行ロボットの歩行パターン生成
- (12)2足フューマノイドロボットの膝関節伸展型歩行パターン生成アルゴリズム(論文,日本機械学会賞〔2005年度(平成17年度)審査経過報告〕)
- 1P1-S-041 2足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-040 福岡市ロボット開発・実証実験特区における2足歩行ロボットの公道歩行実験について(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 脚機構にパラレルメカニズムを用いた汎用2足ロコモータの開発 : 第1報,試作機WL-15の設計・開発(機械力学,計測,自動制御)
- 二足ヒューマノイドロボットWABIAN-RVの歩行・補償パターンジェネレーション(人間型二足歩行ロボット)(ロボット)
- 1P1-42-064 2 足ヒューマノイドロボットの追従歩行に関する研究
- 3648 パーソナルモータローラの開発(G15-5 ロボティクス・メカトロニクス(5) ロボットシステム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- PICを用いた小型四足歩行ロボットの自律化(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- 表面筋電位を用いた歩行アシストシステムの歩行学習法(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス3)
- 脚部に12自由度を持つ2脚歩行ロボットの開発(2足歩行ロボット1)
- 2P1-2F-C8 歩行アシスト機構・制御システムの開発
- 2P1-1F-A4 1 脚ホッピングロボットの開発
- 1P1-1F-B1 バッタ型ロボットの開発
- 2P1-B04 歩行支援ロボットの開発
- 移動支援ロボットシステムの設計
- 2A1-E23 動物心理学的手法を用いたラットと小型移動ロボットのインタラクションに関する研究
- 2A1-D21 FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法の開発
- 2A1-D18 2足ヒューマノイドロボットの歩行支援機を用いた歩行実験
- 2A1-D19 踵接地・爪先離地動作に着目したヒューマノイドロボットのヒト歩行模擬
- 1A1-A08 冠状動脈バイパス手術における吻合手技評価訓練用血管モデルの開発
- 1A1-E12 2足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動 : 第2報:ローラースケートによる蹴り出し動作の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-E11 2足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動 : 第1報:インラインスケートによるスウィズル動作の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-B17 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第18報: 搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御
- 1P1-D17 衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証
- 2P1-B12 脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用2足ロコモータの開発 : 第10報:支持多角形拡大による足部転倒防止機構
- 2A1-D12 感覚フィードバック系を有する人間形発話ロボットの開発
- 1A2-E04 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第2報 LRFを用いた作業者の行動判別
- 1A2-E03 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第1報 試作機の設計・開発
- 2P1-B11 人間搭乗型2足歩行ロボットWL-16RIIの歩行中の剛性測定実験
- 組立作業支援パートナロボットPaDY（第1報：コンセプトモデルの開発とその制御）
- 1A2-D05 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第1報,小型実験機の開発とZ・Roll・Pitch方向の安定化
- 2A2-D23 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発 : 第11報:両足の滑りを利用した高速な旋回運動の実現
- 2A2-E02 前庭動眼反射を基にした2足歩行ヒューマノイドロボットの視標追従行動の実現
- 車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構
- 第25回ロボット学会学術講演会一般公開セッション「ロボティクス若手ネットワーク・オープンセミナー『君と共に, ロボティクスが拓く未来』」報告, 2007年知能ロボットとシステムに関する国際会議 (IROS 2007) 報告
- (3)人間搭乗型2足歩行ロボットの研究(研究奨励,日本機械学会賞〔2011年度(平成23年度)審査経過報告〕)
- 複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART II
- 2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り
- 非ホロノミックな車両と駆動輪を把持する移動ロボットとの位置関係推定に基づく車両の操り
- 2A2-D06 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第20報:足部6軸力覚センサの過負荷保護機構(脚移動ロボット)
- 2A1-Q14 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り : 第3報,キャスタの運動特性を用いた分散協調制御(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)
- 2A1-Q15 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II : 第3報,搬送車両の重量推定(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)
- 2A1-B06 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第8報:速度適応型障害物検出システム(人間機械協調)
- 1A2-O02 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第2報, 有人走行実験機ART003改の浮上制御システム(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-B05 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第7報:部品・工具の配送効果の評価(人間機械協調)
- G150023 電磁クラッチを用いた衝撃緩和機構の開発([G15002]ロボティクス・メカトロニクス部門一般セッシヨン(2))