8B23 ヒトの歩行を模擬できる股関節・骨盤メカニズムを有する 2 足歩行ロボットの開発
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概要
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筆者らは2足ヒューマノイドロボットを人間のハードウエアシミュレータとして用いることを提案する。これを実現するためには, ロボットが人間と同等の運動を行うメカニズムを持つことが必要である。とりわけ, 人間の歩行運動に重要な要素として, 骨盤の旋回運動が考えられる。そこで筆者らは, 腰2自由度・片足7自由度を有する2足歩行ロボットの下肢機構を開発した。同時に, ロボットが人間と同等の運動を行うための第一段階として, 膝伸展を可能にする歩行パターン生成方法を開発したのでここに報告する。
- 2003-11-07
著者
-
高西 淳夫
早稲田大学理工学術院教授
-
小椋 優
早稲田大学理工学術院
-
高西 淳夫
早稲田大学 理工学術院
-
相川 弘行
早稲田大学理工学研究科
-
日比野 真也
早稲田大学理工学研究科
-
林 憲玉
神奈川工科大学
-
林 憲玉
神奈川大学工学部
-
林 憲玉
神奈川工科大学システムデザイン工学科
-
高西 淳夫
早稲田大学
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