1P1-42-064 2 足ヒューマノイドロボットの追従歩行に関する研究
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概要
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This study is aimed at the development of biped humanoid robots walking and working in a human living space, with a focus on its physical construction and motion control method. In this paper, we present a follow-walking control method with a switching pattern technique for a biped humanoid robot. This method realizes a follow-walking motion by selecting and generating changeable unit patterns, based on an action model of robot-environment interaction. Using the control method, we have conducted hardware experiments that simulate dynamic walking, forward and backward walking and side-to-side walking while an external force is applied to the robot, and its effectiveness is verified.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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高西 淳夫
早稲田大学理工学術院教授
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高西 淳夫
早稲田大学 理工学術院
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林 憲玉
神奈川大学工学部
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林 憲玉
早稲田大学
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山本 要介
(株)童夢
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林 憲玉
神奈川工科大学システムデザイン工学科
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高西 淳夫
早稲田大学
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