1A1-K10 ロボットマニピュレータの手先操作力解析(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper presents a new index that allows us to evaluate the manipulating force accuracy of manipulators considering the task-directions. First, the new index (FAIT: Force Accuracy Index for Task-directions) is derived. Second, the geometrical relationship of the FAIT to the manipulating force ellipsoid is represented. Third, some postures of a 3-DOF planar manipulator for a task are evaluated on the basis of condition number and the FAIT, respectively. Finally, form these evaluation results, it is shown that the FAIT is useful to evaluate the force accuracy of manipulators for the task-directions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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