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概要
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This paper deals with a walking support machine with the safety devices, which provide the patient with partial body weight support and prevent the patient from falling. The powder brakes, which can control the torques, are used as the devices to prevent patient's falling. The constant force springs are used in order to provide the patient with partial body weight support. We propose a control algorism to prevent patient's falling by controlling the brake torque using the impedance control technique. The usefulness of the control algorism is experimentally examined.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-02
著者
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