グラフカットを利用した視体積交差法と多視点ステレオから得られた点群の統合(実世界センシングとその応用)
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概要
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複数視点カメラ画像を入力とする3次元形状復元,特に複雑な形状やテクスチャが欠損した対象において,Ghost Volumeの発生を抑えながら,テクスチャ欠損領域でも安定な結果を取得する手法を提案する.提案手法は,視体積交差法とステレオ視によって独立に得られた表面点群を適切に取捨選択して,視体積交差法の欠点であるGhost Volume発生と,ステレオ視の欠点であるテクスチャ欠損領域での復元失敗を抑えることにより,従来法と同程度の復元精度をより効率的に得る事が出来る手法である.その際存在する,形状の各領域において,ステレオ視から得られた点群または視体積交差法から得られた点群のいずれかを選択する問題を,二値の最適化問題として考え,Graph-cutsアルゴリズムを利用して解くことで,大域的最適解を実現する.最適化では,ステレオ視から得られた点群と視体積交差法から得られた点群の遮蔽関係や,法線,点群の空間的な距離を評価する.実験の結果,1)従来法では大きな復元誤差が発生する複雑な形状に対しても,真の形状に近い安定した復元を可能とすること,2)テクスチャが欠損した領域を含む物体に対しても,安定した復元が可能であること,3)いずれの対象に対しても,復元の誤差や点群の粗密に影響を受けることなく安定になめらかな表面形状を復元可能であること,を確認した.
- 2012-01-12
著者
-
浮田 宗伯
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
萩田 紀博
Ntt基礎研究所
-
萩田 紀博
東京女子医科大学ireiims:atr知能ロボティクス研究所
-
浮田 宗伯
奈良先端科学技術大学院大
-
浮田 宗伯
京都大学大学院情報学研究科:(現)奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
浮田 宗伯
奈良先端科学技術大学院大学
-
萩田 紀博
奈良先端科学技術大学院大学
-
萩田 紀博
奈良先端科学技術大学院大学(naist):国際電気通信基礎技術研究所(atr)
-
松田 一樹
奈良先端科学技術大学院大学(NAIST)
-
萩田 紀博
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
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