1P1-A23 空気圧ロボットハンドに装備可能な腱駆動手首のモデル化と動作制御
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概要
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In this research, we developed a slender tendon-driven wrist for the pneumatic robot hand. The wrist is driven by two motors and a wire. The tendon-driven wrist expands the hand's operating area and allows the hand to perform a lot of motions. First, we explain the drive mechanism of the wrist. Next, we identify the characteristics of the motions and conduct modeling of the motions. And we construct control systems based on these models. Finally, we compare the experimental results to the simulation ones. Besides, we verify these control performance.
著者
-
菅 洋人
同志社大院
-
辻内 伸好
同志社大学工学部機械工学科
-
竹田 浩之
同志社大大学院
-
菅 洋人
同志社大大学院
-
竹田 浩之
同志社大院
-
小泉 孝之
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大学
-
仲井 功
SQUSE
-
小島 宏幸
スキューズ
-
仲井 功
スキューズ
-
辻内 伸好
同志社大
-
小泉 孝之
同志社大
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