314 人工筋型空気圧アクチュエータのバネ・ダンパモデルと関節制御(計測と制御,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)

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概要

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• Recently, research has focused on pneumatic robot. Here, we present artificial muscle-type pneumatic actuators as the driving source of a robot hand that is both safe and flexible. We develop a five-fingered robot hand with pneumatic actuators of low-pressure and low-volume. To control this hand in high accuracy, we construct the spring-damper model of the pneumatic actuator. We produce a I-link arm. We construct the model of 1-link arm that considers moment of inertia and the viscous friction coefficient. We construct a control system for 1-link arm. In addition, the effectiveness of the constructed model is verified by the experiment.

• 2010-09-14

著者

• 辻内 伸好

  同志社大学工学部機械工学科

• 竹田 浩之

  同志社大大学院

• 竹田 浩之

  同志社大院

• 小泉 孝之

  同志社大学

• 辻内 伸好

  同志社大学

• 仲井 功

  SQUSE

• 水野 智之

  同志社大院

• 杉浦 光将

  SQUSE

• 辻内 伸好

  同志社大学大学院

• 辻内 伸好

  同志社大

• 小泉 孝之

  同志社大

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