331 人工筋型空気圧アクチュエータのモデル化と関節制御
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概要
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Recently, research has concentrated on pneumatic robot hand. Here, we develop a pneumatic actuator driven by low pressure. We develop a five-fingered robot hand by using the pneumatic actuator, and we construct a master-slave system to enable the robot hand to perform the same operations as a human hand. Next, a 1-link arm is made, which has one degree of freedom using the pneumatic actuators, and the models of actuator and 1-link arm is constructed. We construct a control system for the 1-link arm and verify its control performance.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-09-02
著者
-
辻内 伸好
同志社大学工学部
-
小泉 孝之
同志社大学工学部
-
菅 洋人
同志社大院
-
小松原 寛之
同志社大院
-
久田原 辰夫
SQUSE
-
平野 正徳
SQUSE
-
久田原 辰夫
スキューズ(株)
-
菅 洋人
同志社大大学院
-
平野 正徳
スキューズ
-
小泉 孝之
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大学
-
小松原 寛之
同志社
-
辻内 伸好
同志社大
-
小泉 孝之
同志社大
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