1115 空気圧アクチュエータの開発とロボットハンドへの応用(制御用センサ・アクチュエータ)
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概要
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Recently, research has concentrated on robots that can coexist with people and be of use to them. Such a robot needs to be both safe and flexible. Here, we use a pneumatic actuator as the driving source of a robot hand. We develop a pneumatic actuator driven by low pressure because we consider that the conventional pneumatic actuator is inadequate for the driving source of a robot hand. First, we examine the characteristics of our new pneumatic actuator. Next, we make a 2-link arm that has one degree of freedom using a pneumatic actuator. We construct a control system for the 2-link arm and verify its control performance.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-08
著者
-
辻内 伸好
同志社大学工学部
-
小泉 孝之
同志社大学工学部
-
小松原 寛之
同志社大院
-
久田原 辰夫
SQUSE
-
西野 慎哉
同志社大学大学院工学研究科
-
小松原 寛之
同志社大学大学院工学研究科
-
久田原 辰夫
スキューズ(株)
-
清水 三希夫
スキューズ
-
清水 三希夫
スキューズ(株)
-
小泉 孝之
同志社大学
-
辻内 伸好
同志社大学
-
小松原 寛之
同志社
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