ロボット指のための分布型三軸力センサを用いた触覚情報処理
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概要
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高度なマニピュレーションを実現するためには、ロボットハンドの指先に作用する作用力及び作用モーメントを計測する必要がある。さらに、センサと接触物体間に生じる滑りを検出することが不可欠である。従って、ロボットハンドの指先に作用する力は三分力の分布情報として計測する必要がある。現在まで、我々は垂直力とせん断力を同時に計測できるセンサ素子を多数配列した分布型三軸力センサを開発してきた。開発したセンサのセンサ素子は同一平面の15mm×20mmの面積内に分散配置している。そこで、本論文では、この開発した分センサを用いた作用力、作用モーメントを計測し、滑りを評価する触覚情報処理アルゴリズムを開発する。実験により提案した触覚情報処理アルゴリズムの有効性を示した。
- 同志社大学の論文
著者
-
辻内 伸好
同志社大学工学部
-
小泉 孝之
Department Of Mechanical Engineering Doshisha University
-
大島 裕子
同志社大学理工学部
-
伊藤 彰人
山梨大学大学院
-
辻内 伸好
Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
-
大島 裕子
Department of Mechanical Engineering, Doshisha University
-
伊藤 彰人
Department of Mechanical Engineering, Doshisha University,JSPS Research Fellow
-
大島 裕子
同志社大学
-
伊藤 彰人
山梨大学工学部機械システム工学科
-
伊藤 彰人
Department Of Information System Engineering (mechatronics) University Of Yamanashi
-
辻内 伸好
Department of Mechanical and System Engineering, Faculty of Science and Engineering, Doshisha University
-
小泉 孝之
Department of Energy and Mechanical Engineering, Faculty of Science and Engineering, Doshisha University
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