2A2-J03 脚式移動ロボット足裏センサのための分布型触覚センサの開発とニューラルネットワークを用いた接触力検出
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概要
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Recently multi-legged walking robots are widely developed. For these robots to walk safely, a sole sensor with high performance is desired. In the present paper, an arrayed type tactile sensor made of flexible silicone rubber, which is based on micro-electro-mechanical-systems (MEMS) technology, was proposed and developed. This sensor was applied as a sole sensor of a multi-legged mobile robot. By processing the force data from many sensing elements using neural networks, information of contact force, i.e., three dimensional x, y, and z components of force vector, was able to be detected, which was confirmed by both simulation and experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
青柳 誠司
関西大学システム理工学部機械工学科
-
鈴木 昌人
関西大学
-
青柳 誠司
関西大,工
-
青柳 誠司
金沢大学工学部
-
松田 昂
関西大
-
井上 健司
山形大
-
池尻 祐樹
関西大
-
永田 周豊
関西大
-
鈴木 昌人
関西大
-
青柳 誠司
関西大
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