2A1-E13 遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いたロボットの運動学問題の解法
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概要
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A new method for solving inverse kinematics of robot manipulator using genetic algorithm (GA) and neural network (NN) is proposed. This method is divided to three procedures as follows: first, forward kinematics is learned by NN. Second, training data for supervised learning for NN of inverse kinematics are generated by GA. In this calculation, the obtained NN of forward kinematics is used as the estimator for fitness value of chromosome. Third, inverse kinematics is learned by NN using this training data. The effectiveness of proposed method is confirmed by simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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