部品給配ロボットの開発(第2報) : その運動性能の評価
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概要
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In order to complete a flexible automated assembly system, a robot called parts supplying robot has been developed, with which one assembly line can be built compactly and parts supplying from three dimensionally stacked parts-feeding equipments can be realized easily. In this report, fundamental structure of the parts supplying robot is given. The method to select a shortest PTP path is discussed and the effect for high-speed motion of robot is shown. Its PTP motion is evaluated, and improved by using a balanced arm structure and an input compensation. Finally simulation results are shown.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1991-04-05
著者
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