多関節構造を有する機械の軌道生成に関する考察
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概要
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For a multi-joint robot, desired operations can be realized by dexterously controlling its link postures. Especially for a stance robot with multiple joints, it is possible to select a trajectory that consists of many link postures, each of which makes the load torque of all the joints as low as possible even with the limitation of no turnover. In this paper, based on the idea above, firstly the trajectories of a stance robot(3 axes) in the sit-to-stand and the squat-to-stand movements are generated with the only consideration of their static influences. Then their dynamic, performances, which are obtained by adding an adjustable time interval in any two consecutive link postures are analyzed.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2001-12-05
著者
-
関 啓明
金沢大学工学部
-
神谷 好承
金沢大学
-
張 勤
金沢大学
-
神谷 好承
金沢大学工学部
-
疋津 正利
金沢大学工学部
-
宋 禄波
金沢大学大学院
-
張 勤
金沢大学工学部
-
関 啓明
金沢大学
-
疋津 正利
金沢大学
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