繰り返し順変換を用いた独立二輪駆動型移動ロボットにおける移動経路の生成
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概要
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In all of the two-wheeled mobile robot system, we need the robot get the goal with measured position and orientation (x, y, θ). As we know, for giving the movements of left and right wheels to control the position and orientation, this system is a typical nonholonomic system. We can't use the general control theory about mobile robots to deal with it. In this paper, based on repeatedly direct kinematics, we describe the design and kinematics of the two-wheeled car mobile system using tiny movements to follow the track from initial configuration to the goal configuration. In this system, we can easily get the best path of two-wheeled mobile robot system even if the mobile robot can't make a center rotation.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 2005-04-05
著者
-
関 啓明
金沢大学工学部
-
神谷 好承
金沢大学
-
張 勤
金沢大学
-
高 正
金沢大学大学院
-
神谷 好承
金沢大学工学部
-
疋津 正利
金沢大学工学部
-
張 勤
岐阜県生産情報技術研究所
-
関 啓明
金沢大学
-
疋津 正利
金沢大学
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