F-0606 産業用ロボットにおける汎用逆運動学 : 特異点回避のための初期値探索(S41-2 生産システムにおけるハードウェア技術(2))(S41 生産システムにおけるハードウェア技術)
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概要
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This paper deals with general purpose inverse kinematics for an industrial robot. Although industrial robots have been used to automate various operation, many of them are designed for teaching playback, which do not have closed form solution. This study aims at developing an automatic robot control command generation from CAD data and a singularity avoidance even in the case for the robot that doesn't have closed form solution. From experiments result, the system found to have the potential to generate robot control command with singularity avoidance from CAD data automatically.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-22
著者
-
関 啓明
金沢大学工学部
-
平尾 政利
金沢大学大学院自然科学研究科
-
浅川 直紀
金沢大学大学院自然科学研究科
-
浅川 直紀
金沢大院
-
平尾 政利
金沢大学工学部
-
鈴木 毅典
金沢大
-
浅川 直紀
金沢大学
-
関 啓明
金沢大
-
浅川 直紀
金沢大
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