関節型ロボットアームの高速化のための運動制御 : 間欠運動の高速化に関する研究
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概要
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近年各種の産業用ロボットが開発されているが, その中でも, 関節構造による固有のメリットも大きいことから, 関節型ロボットアームの開発にはめざましいものがある.本研究では関節型ロボットアームとしては最も簡単な2自由度アームを取り上げ, ロボットアームをある初期姿勢から目標とする終端姿勢まで限られた駆動力で, かつ最も短い時間で移動させるために, 最短時間制御による高速化を試みた.そしてロボットアームを駆動する場合の最適パスを求め, アームの屈伸の様子を示し, アームが関節をもつ意味を動力学的な面から明らかにした.また本研究では, 多制御入力系の最短時間制御においては, 制御入力を加えている区間中での制御入力の切換え時刻のほかに制御入力を加えない時間が存在することを明らかにし, 従来の最短時間制御問題を解くアルゴリズムに補足を与えるものである.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1981-06-05
著者
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