関節型ロボットアームの高速化のための運動制御 : 試作2自由度関節型ロボットアームの制御方法およびその駆動実験結果
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概要
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近年各種の産業用ロボットが開発され, 実用に供されているが, 広い作業領域を持つと同時に多様な組立作業にも適応しうることなどから, とりわけ多関節をもつ関節型ロボットアームの開発および研究が盛んである.こうした関節型ロボットアームの運動制御について考えるとき, その関節の屈伸動作方法によりさまざまな運動形態を取り得る.本研究ではその中でもある初期姿勢から目標とする終端姿勢まで最も短い時間で運動するためのロボットアームの関節屈伸動作について考える.これには最短時間制御によるロボットアームの駆動が最もよいことは自明であるが, 一般に最短時間制御は閉ループ系を構成することができない.このため外乱あるいはパラメータ同定の誤差が直接制御性能に影響してしまう.これより本研究では関節型ロボットアームに最短時間制御理論を適用して得られる最適パスを追尾する追従制御を提案し, そしてこうした考え方に基づいて実際の2自由度関節型ロボットアームを駆動した.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1982-07-05
著者
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