クロソイドによる自由曲線補間法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes the study on free curve interpolation using Clothoidal curve, which gives a new tool for high-speed continuous path control. Control schemes are proposed for the manipulator to pass the given series of points smoothly at a constant-speed. In the problem formulated a criterion of limiting curvature during the entire path of motion. The Clothoid or Cornu spiral is a planar curve which is used in high-way design. Its curvature is proportional to the length of the curve measured from the origin of the spiral. Using Clothoid segments, the point series interpolation method is established and by applying this method to the welding, painting, sealing and bonding robots, it is expected to obtain the faster continuous path motion. Theoretical analysis is given and some calculated results are shown.
著者
関連論文
- 直動形トロコイド歯車の基礎解析(第2報) : ローララック形トロコイド歯車の動作原理
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 汎用ロボットによる研究用模型の再構築
- 符号化格子線投影による高さ測定とビンピッキング
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- マルチロボットシステムの高速化に関する研究
- ロボットマニピュレータによる3次元形状の加工(第1報) : 歯列模型の再構築例
- 直動形トロコイド歯車の基礎解析(第1報) : トロコイドカムラックの動作原理
- 自動組立システムの動向(組立システムの現状と将来)
- 汎用計測装置による規格模型の計測精度
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第4報) : 効率解析とオルダム型出力取出機構の開発
- 4本アームSCARAロボットの衝突回避制御
- クロソイド曲線を用いた平面曲線の記録と加工に関する研究(第1報) : クロソイド補間による楕円とインボリュート曲線の近似誤差
- わが国の精密工学の現状と将来を語る : 創立40周年記念特別座談会
- 高分子材料の振動切断に関する研究
- 高分子材料のナイフ状工具による切断に関する研究
- 搬送系シミュレーションの一手法
- サイクロイドボール減速機の効率解析
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第2報) : 曲率半径と圧力角
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第1報) : 動作原理
- ビジョンを用いたロボットピッキングの研究
- コンベアトラッキングの研究
- コンベアトラッキングの研究
- 高速高精度平面軌跡制御用小型ロボットの開発
- 宝飾工芸品製作のためのレーザリソグラフィ(第2報) : 斜め照射法の積層アルゴリズム
- 宝飾工芸品製作のためのレーザリソグラフィ(第1報) : 斜め照射の提案
- 弾性同期支持による防振ハンマ(第4報) : ツイン型による伝達力低減効果の改善
- 弾性同期支持による防振ハンマ(第3報) : 加工物の弾性同期支持
- 弾性同期支持による防振ハンマ(第2報) : 衝撃・伝達力特性と最適設計
- ねじ締結に及ぼす振動の効果
- 空気圧による振動ねじ締結に関する研究
- 振動を利用したねじ締結に関する研究(第3報) : 振動締結されたねじのゆるみ試験
- 弾性同期支持による防振ハンマ(第1報) : 原理とその動作
- 2自由度の衝突振動(第2報) : 運動の性質と最適衝撃条件
- 振動を利用したねじ締結に関する研究(第2報) : 振動締付けの効果
- 弓状非線形ばねの研究
- 衝突振動をするハンマ(第2報) : 最適設計法
- FAを支える周辺技術 : 高機能をもつ部品自動供給システムの開発(ファクトリーオートメーション)
- 衝突振動をするハンマ(第一報) : 衝撃特性と最適条件
- 振動を利用したねじ締結に関する研究(第1報) : 基礎実験
- 2自由度系の衝突振動(第1報) : 運動および安定性の解析
- 衝突振動の研究(第4報) : 安定性に関する考察
- 自動組立専門委員会報告
- 日本における自動組立の歴史と現状
- 自動組立のための製品設計改善例
- 組立の自動化とその体系
- 「時計生産に於ける自動組立」
- マルチロボットシステムの制御に関する研究
- 四台のスカラロボットの同期制御に関する研究
- 研究用模型の三次元情報管理システムに関する研究 : (第3報) 規格模型を用いた再構築の試み
- ティーチング装置への力情報の利用
- 研究用模型の三次元情報管理システムに関する研究(第2報)回転移動による分割計測
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアの研究
- 顔面の計測および再構築に関する研究
- 顔面形態の再構築に関する研究
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアの研究
- 冗長自由度ティーチングロボットによる3次元形状の測定とデータ処理
- 冗長自由度ティーチングロボットの機構誤差解析と校正
- 工芸品のロボット加工システムに関する研究
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 曲率を連続にした接線法によるクロソイド補間
- クロソイド補間を用いたロボットの軌跡速度制御に関する考察
- クロソイド補間によるコーナ軌跡制御
- 内接パラレルインデックスカムの基礎解析と最適化設計
- 球面SCARAロボットの開発研究(第2報) : 試作機の構成と仕様及び制御
- SCARAロボットの開発
- 振動加工の研究(第4報) : 衝突力, 衝突時間および力積
- 振動ラッピングの研究(第1報) : 加工速度と最適振幅比
- 振動加工の研究(第3報) : ポンプ作用と加工速度について
- 振動加工の研究(第2報) : 加工エネルギと限界衝突速度について
- 振動加工の研究(第1報) : 工具運動の解析
- マルチロボットシステムの制御に関する研究
- トロコイド歯車に関する研究(第1報) : トロコイド歯車の種類と基本式
- 動的法線力を受ける物体の摩擦特性
- 振動解析によるロボット運動のオンライン状態分析に関する研究
- ロボットアームの高速位置決め : 間欠運動の高速化に関する研究
- 空気圧シリンダにおけるスティックスリップ運動
- 部品給配ロボットの開発(第2報) : その運動性能の評価
- 部品給配ロボットの開発(第1報) : その開発理念と基本的構造
- 平衡型振動フィーダの開発
- 振動推進の研究 : 推進速度と方向制御
- 積分動作を含む3次形フィードバック制御による負荷系の高精度位置決め
- 関節型ロボットアームの高速化のための運動制御 : 試作2自由度関節型ロボットアームの制御方法およびその駆動実験結果
- 汎用真空チャックの開発
- スチュワートプラットフォーム機構の順機構解に関する研究 : 折り紙解による順機構解の解法
- 組立の自動化とロボット
- 球面 SCARA ロボットの開発研究(第1報) : 基本構想及び特性解析
- ウルトラクロソイド曲線による弁カム輪郭の構成
- クロソイド曲線による弁カム輪郭の構成
- 三次元カムの自動作図
- カム曲線による歯付きベルトコンベアの運動制御
- クロソイドによる自由曲線補間法
- SCARAロボット諸元のティーチングによる校正
- 選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第2報) : SCARA制御装置のハードウェアとソフトウェア
- 選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第1報) : 系の特性
- 回転角法による水平多関節型ロボットの校正
- カムの最小曲率半径の近似計算法 : 直進カムおよび円筒カムの場合
- マルチアーム検査ロボットの衝突回避制御
- 山紫水明の地に発展する精密工業 山梨県 : 地場産業とメカトロ産業の融合(各地域企業とのふれあい : 地域に根ざした世界に通じる新技術 群馬・埼玉・栃木・山梨)