選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第1報) : 系の特性
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概要
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新しいタイプの組立用ロボット"SCARA"(selective compliance assembly robot arm)の開発研究を行った, このロボットは二つのアームをもつ多関節型をしており, 選択的コンプライアンス構造を特徴としている。選択的コンプライアンス構造とはz軸方向の力およびx軸, y軸まわりのモーメントに対するコンプライアンスは小さく, x軸方向, y軸方向の力およびz軸まわりのモーメントに対するコンプライアンスは大きくなっている構造のことである。この構造により装入作業を行う場合, 軸は傾くことなく平行に移動し, 受動的に位置決め誤差を修正して速やかに装入を行うことができる。今回の報告は, 選択的コンプライアンス構造をもつ組立機械の特性について述べ, さらに試作された"SCARA"一号機のコンプライアンスの実測結果をもとに, その解析を試みたものである。
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1980-12-05
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