球面SCARAロボットの開発研究(第2報) : 試作機の構成と仕様及び制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The spherical SCARA robot is a newly developed robot for the operation on curved surface, especially on a sphere. In the previous report the basic concepts and characteristics are analysed. In this report the construction and specification of the prototype of the spherical SCARA robot are discussed. Then the hardware and software for controlling the prototype are considered. An arbitrary motion curve can be used to move arms and three axes are driven synchronously by the softwared DDA to obtain smooth movement. The methods to obtain large circle path and straight line path on the sphere are shown. It is possible to obtain any other paths by the method, as an example the stitching curve of the baseball is obtained.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1989-09-05
著者
-
古屋 信幸
山梨大学工学部
-
牧野 洋
山梨大学工学部
-
村田 誠
山梨大学工学部
-
明 愛国
山梨大学工学部機械システム工学科
-
明 愛国
東京大学生産技術研究所
-
張 同庄
北京理工大学
-
山本 唯司
ぺんてる(株)
-
古屋 信幸
山梨大
関連論文
- 直動形トロコイド歯車の基礎解析(第2報) : ローララック形トロコイド歯車の動作原理
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 汎用ロボットによる研究用模型の再構築
- 符号化格子線投影による高さ測定とビンピッキング
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- マルチロボットシステムの高速化に関する研究
- ロボットマニピュレータによる3次元形状の加工(第1報) : 歯列模型の再構築例
- 直動形トロコイド歯車の基礎解析(第1報) : トロコイドカムラックの動作原理
- 自動組立システムの動向(組立システムの現状と将来)
- 汎用計測装置による規格模型の計測精度
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第4報) : 効率解析とオルダム型出力取出機構の開発
- 4本アームSCARAロボットの衝突回避制御
- クロソイド曲線を用いた平面曲線の記録と加工に関する研究(第1報) : クロソイド補間による楕円とインボリュート曲線の近似誤差
- 2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償(第2報) : シミュレーションによる解析と制御アルゴリズムへの適用
- わが国の精密工学の現状と将来を語る : 創立40周年記念特別座談会
- 搬送系シミュレーションの一手法
- サイクロイドボール減速機の効率解析
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第2報) : 曲率半径と圧力角
- サイクロイドボール減速機の基礎解析(第1報) : 動作原理
- 多関節型形状計測装置による測定データのグラフィクス表示に関する研究
- ビジョンを用いたロボットピッキングの研究
- コンベアトラッキングの研究
- コンベアトラッキングの研究
- 高速高精度平面軌跡制御用小型ロボットの開発
- 602 2台のサーボモータの協調制御による歯車減速機のバックラッシ補償 : サーボ剛性測定と1パルス送り精度測定(メカトロニクスI)
- 551 2台のモータの協調制御によるバックラッシュ補償(ロボット・メカトロ,人体のコンピュータモデルの作成とその応用,特別講演)
- 宝飾工芸品製作のためのレーザリソグラフィ(第2報) : 斜め照射法の積層アルゴリズム
- 宝飾工芸品製作のためのレーザリソグラフィ(第1報) : 斜め照射の提案
- 19・1 自動化機械 : 19. 産業機械(機械工学年鑑)
- 五角形スカラ型スチュワートプラットフォームのコンプライアンス解析
- 202 蹴り出しを考慮した受動歩行シミュレーション(計測・制御I)
- 自動組立専門委員会報告
- 日本における自動組立の歴史と現状
- 自動組立のための製品設計改善例
- 組立の自動化とその体系
- 「時計生産に於ける自動組立」
- ロボット逆機構学問題に関する研究(第2報) : 3R型ロボット逆機構解の多価性の解析
- マルチロボットシステムの制御に関する研究
- 四台のスカラロボットの同期制御に関する研究
- 研究用模型の三次元情報管理システムに関する研究 : (第3報) 規格模型を用いた再構築の試み
- ティーチング装置への力情報の利用
- 研究用模型の三次元情報管理システムに関する研究(第2報)回転移動による分割計測
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアの研究
- 顔面の計測および再構築に関する研究
- 顔面形態の再構築に関する研究
- 球面スカラロボットの制御ソフトウェアの研究
- 冗長自由度ティーチングロボットによる3次元形状の測定とデータ処理
- 冗長自由度ティーチングロボットの機構誤差解析と校正
- 工芸品のロボット加工システムに関する研究
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 球面SCARAロボットの制御ソフトウェアに関する研究
- 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究(第2報) : 誤差要因の分析と精度改善
- 754 多関節型 3 次元ロボットティーチング装置に関する研究 : 誤差要因の分析と精度改善
- 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究(第1報) : 誤差モデルの基本的な解析と校正法の検討
- 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究(第1報) : 誤差モデルの基本的な解析と校正法の検討
- 451 多関節型 3 次元ロボットティーチング装置に関する研究 : 誤差の補正と精度評価
- 401 多関節型3次元ロボットティーチング装置に関する研究 : 誤差解析と校正法の検討(オーガナイズドセッション : ロボットとメカトロニクス1)
- 曲率を連続にした接線法によるクロソイド補間
- クロソイド補間を用いたロボットの軌跡速度制御に関する考察
- クロソイド補間によるコーナ軌跡制御
- 内接パラレルインデックスカムの基礎解析と最適化設計
- 球面SCARAロボットの開発研究(第2報) : 試作機の構成と仕様及び制御
- SCARAロボットの開発
- 球面SCARAロボットシステムの制御に関する研究
- 621 受動歩行における踵・足首・足趾を有する足の有効性
- マルチロボットシステムの制御に関する研究
- 604 3次元ロボットティーチング装置の測定データ処理法(メカトロニクスI)
- トロコイド歯車に関する研究(第1報) : トロコイド歯車の種類と基本式
- 19・1 自動化機械(19.産業機械,機械工学年鑑)
- ロボット用ステレオビジョンによる三次元距離計測 -ステレオビジョン用カメラの自動校正-
- 502 ステレオビジョンを用いた3次元計測 : 対応点決定法の検討(生産システム,人体のコンピュータモデルの作成とその応用,特別講演)
- カードコンピュータをベースとしたロボットコントローラ
- 201 ステレオカメラの統合的キャリブレーション法(計測・制御I)
- 超音波PWMバルブによる空気圧シリンダの位置および力制御(第1報) : シミュレーションと実験による制御法の検討
- 801 マイクロコンピュータを応用した多軸エンコーダカウンタの開発(メカトロニクス)
- 802 3次元ロボットティーチング装置の測定データ処理法 : 稜線抽出の一手法(メカトロニクス)
- 603 ニューラルネットによるSCARAロボットの誤差補正(メカトロニクスI)
- ステレオカメラによる水平多関節形ロボットの位置決め精度の補正 : 3次元誤差モデルとステレオカメラを用いた校正
- サーボモータ制御系のシステム同定 : デルタオペレータ法と極・零点相殺によるサーボモータ制御系の同定
- パラレルメカニズムの機構剛性解析 : 特異点近傍における剛性特性の解析
- ロボット制御精度の定量的評価法の検討(第2報) : 軌跡制御におけるロボット工具先端精度の定量的推定
- 組立ロボット用ステレオカメラによる3次元距離計測 : カメラモデルとパラメータの幾何学的校正
- ロボット制御精度の定量的評価法の検討(第1報) : 多変量の二乗平均偏差に基づく評価法の提案と適用
- スチュワートプラットフォーム機構の順機構解に関する研究 : 折り紙解による順機構解の解法
- ソフトウェアサーボシステムにおけるモータの運動制御アルゴリズム(第2報) : 4軸水平多関節形ロボットの制御への適用
- ソフトウェアサーボシステムにおけるモータの運動制御アルゴリズム(第1報) : DD方式インデックステーブルのカム曲線制御
- 組立の自動化とロボット
- 組立用ロボットと周辺技術の現状(最近の自動組立技術)
- 球面 SCARA ロボットの開発研究(第1報) : 基本構想及び特性解析
- SCARA型ロボットの運動制御の高精度化に関する研究 : 動力学的補償による精度改善
- SCARA型ロボットの運動制御の高精度化に関する研究 : ロボット駆動実験と解析
- ロボット逆機構学問題に関する研究(第1報) : 逆解の分類指標と逆解数の解明
- 337 複数サーボモータの協調制御による精密位置決め法(試験機および位置決め装置の運動と制御,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 315 空気圧人工筋アクチュエータを用いたパラレルマニピュレータの運動制御(計測と制御,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 251 空気圧人工筋アクチュエータを使用した関節の制御(流体パワーによる駆動と制御II)
- 302 踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現(歩行ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- SCARAロボット諸元のティーチングによる校正
- 選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第2報) : SCARA制御装置のハードウェアとソフトウェア
- 選択的コンプライアンス構造をもつ組立用ロボットの開発研究(第1報) : 系の特性
- 超音波モータを用いた人工の腕の開発