クロソイド補間によるコーナ軌跡制御
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概要
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In the continuous path (CP) controlling robots such as welding, painting, sealing and bonding robots, the circular arc interpolation is usually adopted to the rounding of the sharp edges of corners. However, by the discontinuity of curvature at the points connecting lines and arcs, it tends to cause vibration at the points. For the purpose, the authors developed a new method of corner interpolation which uses Clothoid curve. The curve has a continuously changing curvature which is proportional to the length of the curve. This report describes the basic theory and the computing method of the curve and gives the practical data for Clothoidal interpolation.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1990-07-05
著者
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