積分動作を含む3次形フィードバック制御による負荷系の高精度位置決め
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概要
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サーボ系を構成した位置決めでは負荷の変位と速度をフィードバックする, いわゆる2次形を構成するのが一般的であるが, 負荷がとりわけ鉛直平面内を主な動作範囲として運動する場合, 自重により定常偏差を生じてしまい位置決め精度を低下させている.本研究では位置誤差の積分値をフィードバックし, 結果として3次形にすることによりこの定常偏差を本質的に解決する方法を提案している.位置誤差の積分値をフィードバックした3次形では, 「位置フィ一ドバックが系の固有振動数を, 速度フィードバックが系の減衰を支配している」といった2次形にみられるような物理的意義が明確ではなくなるため, 2次形の線形制御ではみられない不安定領域の存在する可能性がある.しかし3次形による状態変数のフィードバックゲインを適当に与えることにより, 負荷の高精度位置決めといった目的を達し, かつ偏差の許容値に対する整時間の小さい制御系をも構成することができることを示した.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1982-09-05
著者
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