2A1-G17 二台用最適方策を用いた複数ロボットの協調行動(複数ロボットの協調制御)
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概要
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We propose a novel method for cooperative behavior of multiple robots. To control more than two robots, the proposed method utilizes some policies that are created for not more than two robots. These policies are called state-action map. By chaining those policies redundantly, we can approximate the optimum policy for all robots, which is never obtained due to the curse ofdimensionality. We decide which map each robot uses by comparing state value functions which means the value of states. In simulations and experiments on the domain of RoboCup four-legged league, we verify that the proposed method can realize effective cooperation of three robots.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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