2P1-B08 遺伝的アルゴリズムによる4脚移動ロボットの物体押し動作の生成
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概要
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In this paper, we describe a genetic algorithm (GA) to generate pushing motions that enable a quadruped robot to perform pushing assignment from an arbitrary starting position to a goal location. These pushing motions are prototyped in the simulation, and then evaluated on a real quadruped robot. The simulation results show that the pushing performance of the quadruped robot has been improved after the GA optimization process. And the pushing motion parameters from the simulation almost have the same effect in the real robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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