1111 人工物工学研究の展開(第 12 報) : マルチエージェント間における協調と矛盾そして全体の浮遊とその安定化
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概要
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This paper presents a novel distributed control scheme of multiple robotic vehicles. Each robotic vehicle in this scheme has its own coordinate system, and it senses its relative position and orientation to others, in order to make group formations. Although there exists no supervisor and each robotic vehicle has only relative position feedback from the others in the local area around itself, all the robotic vehicles are stabilized. Each robotic vehicle especially has a two-dimensional control input referred to as a "formation vector" and the formation is controllable by the vectors. The validity of this scheme is supported by computer simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-01-16
著者
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