2P1-B39 アクロボットの振り上げのための状態行動地図の作成と圧縮
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The Acrobot is an underactuated robot and provides challenging control problems due to its nonlinearity. In this paper, we try solving a swinging up task of the Acrobot by using DP. The result of DP is compressed by our VQ method. A chaotic but performable control policy can be obtained by DP without heuristics. Moreover, the dimension of the control policy can be reduced from four to two by the VQ method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
上田 隆一
東京大学大学院工学系研究科
-
新井 民夫
東京大学
-
松下 光次郎
東大
-
松下 光次郎
東京大学 大学院工学系研究科 精密機械工学専攻 知能システム部門 認知発達機械研究室 博士課程 3年
-
荒井 民夫
東大 大学院工学系研究科
関連論文
- 四足歩行ロボットの最短時間制御(機械力学,計測,自動制御)
- サンプリング実時間Q-MDP法 : 不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用
- サービスづくりのための対象表現手法
- 物理的働きかけを伴うメディア機器
- CIMとクオリティコントロール(日産自動車株式会社いわき工場)
- アートを支えるテクノロジー(精密工学の最前線)
- 21世紀の日本の産業構造をどうするか(グローバリゼーション)
- 19・1 自動化機械 : 19.産業機械
- 作業を考慮したロボット群内ネットワークの情報伝達の解析
- リリース型マニピュレーションにおける位置決め用の繰り返し学習制御
- 卓上作業支援システムのための視線情報を用いた到達把持運動の推定
- 人間の手先運動に基づくリーチング検出と把持対象物体の予測
- 受給者視点によるサービスの提供プロセスの構造解析手法(第18回設計工学・システム部門講演会)
- サービスCADシステムの対象記述能力の検証 : Service Explorerを例として
- 3101 Service Explorer : サービス工学に基づく統合設計支援システム(OS9-2 ライフサイクル設計とサービス工学-II)設計問題)
- 3109 複数のサービス表現モデルにおける情報の統合(OS9-4 ライフサイクル設計とサービス工学-IV)知識表現)
- 3112 モノとコトの統合設計のためのサービス行為の定式化(OS9-4 ライフサイクル設計とサービス工学-IV)知識表現)
- 2301 顧客とサービスとの相互作用の表現手法(OS2 ライフサイクル設計とサービス工学II:ツール,未来社会を支えるものづくりとひとづくり(設計・システムから))
- 1308 プロスペクト理論に基づいた受給者視点のサービス評価(OS2 ライフサイクル設計とサービス工学I:ビジネスと価値,未来社会を支えるものづくりとひとづくり(設計・システムから))
- 217 サービス設計支援システムService Explorer Ξ(Xi)の開発(設計マネジメント〔II〕)
- 216 サービセット概念を用いたサービスの論理モデルの構築(設計マネジメント〔II〕)
- 212 場面遷移ネットを用いたサービス評価シミュレータ(設計マネジメント〔I〕)
- 1406 サービスCADシステムの具体構成案(OS1 ソフト人工物II)
- Introducing Petri Nets Method to Service Engineering
- 場面遷移ネットGUI シミュレータによる マルチエージェントサービスフローシミュレーション
- サービス工学におけるオントロジー中心設計の展開(サービスイノベーションとAIその2)
- 3102 サービス設計のための矛盾解決支援法(OS9-2 ライフサイクル設計とサービス工学-II)設計問題)
- ロボカップ4足ロボットリーグにおけるライン情報による自己位置同定
- 2P1-S-027 状態行動地図のためのベクトル量子化手法の圧縮率向上(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-026 大きな照明条件変動に対応するファジイ色分類を用いたカラーボール認識手法の開発(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-024 ベクトル量子化を用いた状態行動地図圧縮のための高速なクラスタリングアルゴリズム(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-023 ロボカップ四足ロボットリーグにおける白線情報による自己位置同定(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- パーティクルフィルタとQ-MDP法による状態推定の不確かさを考慮した自律ロボットの実時間行動決定
- ベクトル量子化による決定論的方策地図の不可逆圧縮
- 実時間性と観測コストを考慮した4脚ロボットのサッカー行動設計
- 2P1-30-025 汎化ルールによる強化学習の加速
- パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの回復法
- 2A1-J2 四脚ロボットにおけるMonte Carlo Localizationに基づく環境認識(24. ロボカップ)
- 生産自動化の現状(3.1 各分野の現状,3.精密工学の今,創立75周年記念)
- 上肢作業姿勢生成のための評価関数推定 : コネクタ差し込み姿勢の評価関数
- 1E1-2 組立作業の情報支援が作業者の精神的負担に与える影響(GS6:ストレスとリラクゼーション,一般セッション)
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第3報 : 協調のためのホロン間通信プロトコル
- ロボット工学の目指すべき方向は?
- 群ロボットによる異種作業割り付け型協調搬送
- 次世代ロボットのキーテクノロジーは何か
- 動的な作業対象に対するロボットの行動原理
- 2B3-4 共進化によるロバストかつ高効率なAGV搬送システムの統合設計(2B3 GA・GP)
- ロボットの移動機構に関する研究動向
- 複数移動ロボットによる協調物体操作計画
- 設計過程において注視点を制御する知識の研究 : 部品配置設計におれる相関表の動的形成
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第6報:Plug & Produceコンセプトの実装
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム 第5報:システムの実装とデモンストレーション
- 部分観測環境下における自律的状態分割による強化学習
- 2P1-33-039 AGV 群の走行経路と行動計画の統合的設計
- 視覚・接触情報を用いた状態・行動空間の自律的生成
- 部分観測環境下における強化学習による移動ロボットの行動獲得
- 未知環境における複数台移動ロボットの経路学習
- 未知環境における群ロボットによる繰り返し搬送作業における動作計画
- 移動ロボット群による多数物体の繰り返し搬送
- 2102 サービス工学に基づくフロー型サービスモデル
- LEDを用いた移動ロボット群管理システムの開発
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム
- 複数の視点から入力された距離画像・濃淡画像の融合
- 2A1-73-103 移動ロボット群のためのマーカ搭載型相互位置同定システム
- 3次元環境下における4脚ロボットを用いた協調搬送制御
- 脚ロボットによる不整地での協調搬送のためのセンサシステム
- 暗黙的通信に基づいた脚ロボットによる協調搬送システム
- ロボット言語の現状と動向
- グラスプレス・マニピュレーションにおける操作計画
- グラスプレス・マニピュレーションにおける安定度を指標とした操作計画法の提案
- 1111 人工物工学研究の展開(第 12 報) : マルチエージェント間における協調と矛盾そして全体の浮遊とその安定化
- 競争と協調を複合した共進化による設計法の提案
- 共進化的手法を用いたAGV搬送システムの統合的設計
- 2P2-C09 分散配置型モジュール群によるオープンロボットシステム : SOAP によるオープンなモジュール構築の提案
- 2P1-D02 分散配置型モジュール群の自動パラメータ同定
- 2A1-C07 分散配置型モジュール群のための作業指示インターフェイスの構築
- 遅れ報酬を含む多次元評価にもとづく状態と行動の獲得
- 2A1-41-039 移動ロボットナビゲーションのための環境整備 : 第 1 報 : 可動障害物環境への対応
- 道具を用いた複数移動ロボットによる協調搬送作業 第3報:棒による物体操作
- ベルトコンベア搭載型AGVを用いた柔軟な搬送システム
- 人間が操作する移動ロボット群による環境認識
- 荷重測定による環境推測を用いた協調押し作業の達成法
- 道具を用いた複数移動ロボットによる協調搬送作業(第2報 : 紐による物体搬送
- 動的計画法に基づくマッチングによる運動認識
- 物体搬送のための移動ロボット群遠隔操作システムの開発
- 道具を用いた複数移動ロボットによる協調搬送作業
- ホロニック組立システムの開発(第2報) : Plug & Produce機能の実装
- ホロニック組立システムの開発(第1報) : システムアーキテクチャと組立作業の実現
- Plug & Produce機能を備えたホロニック組立セルの構築
- リリース型マニピュレーションを利用した物体の受渡し操作
- 環境による指先位置の制限下での多指バンドを用いた物体操作
- グラスブレスマニピュレーションにおける対象物コンプライアンスの設計
- ホロンの概念を用いた柔軟なロボット群管理システム : 第7報 : システムの検証と柔軟性の評価
- カメラ特性を考慮した複数自律移動ロボットのための環境・計測シミュレータの開発
- 産業用ロボットプログラミング技術の概要報告 (特集 〔日本ロボット工業会〕事業報告(平成9年度))
- 2P1-B09 四足歩行ロボットの最短時間制御
- 2A1-G17 二台用最適方策を用いた複数ロボットの協調行動(複数ロボットの協調制御)
- 1A1-E05 トルク配分を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御(映像,脚移動ロボット)
- 2P1-B08 遺伝的アルゴリズムによる4脚移動ロボットの物体押し動作の生成
- 2P1-B39 アクロボットの振り上げのための状態行動地図の作成と圧縮