2A2-E12 空気式パラレルマニピュレータを用いた手首部リハビリ支援装置の開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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In this study, we focus on a rehabilitation motion of human wrist joint and aim at supporting these rehabilitation trainings by introducing a mechanical system like a robot. A pneumatic parallel manipulator is introduced since it can drive enough D.O.F. to correspond to a wrist motion and has inherent compliance characteristics resulted from air compressibility. We propose strategy, where a patient receive rehabilitation motion through the equipment as if they are trained by P.T.. Then we propose a method to estimate wrist impedance in multiple D.O.F.. The effectiveness of the proposed rehabilitation strategy is veryfied through some experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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