2P1-B17 エネルギー効率の高い2足歩行機械の3D揺動歩容
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概要
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To dynamically stable walking for a biped robot, "Sway compensation trajectory" and "3D sway compensation trajectory" have been proposed. These method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we propose the new 3D sway compensation trajectory with high energy efficiency for a biped robot. This method extends the conventional "3D sway compensation trajectory" to be able to design various trajectories so that high energy efficiency is achieved.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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