目標値追従制御の検討(J24-4 交通機械のダイナミクス,J24 交通機械のダイナミクス)
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概要
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This paper describes a hierarchical control system that first calculates a target yaw rate from the relative relationship between the host vehicle's present position and the point it should reach after a certain elapsed time and then tracks that yaw rate. As a result; the system can be achieved with no more than a second-order controller. In many cases, such an intuitive control system loses its optimality, but it has been shown analytically that the control performance obtained with the method proposed here is nearly equal to the dynamic lane tracking characteristic that is achieved when optimal control is used.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-09-04
著者
-
白土 良太
日産自動車(株)
-
永井 正夫
東京農工大学大学院工学府
-
毛利 宏
日産自動車(株)
-
永井 正夫
東京農工大学
-
毛利 宏
日産自動車株式会社
-
毛利 宏
日産自動車(株)総合研究所
-
白〓 良太
日産自動車
-
白土 良太
日産自動車
-
永井 正夫
東京農工大
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