画像処理による車線追従制御の検討
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概要
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車載カメラで前方道路上のレーンマーカを検出し、自律的に操舵して車線追従走行する車両の要素技術について述べる.カメラ撮像面上に投影されたレーンマーカの、画素座標値に基づいて道路形状、車両状態量を推定する手法とその状態推定量を用いた車線追従制御方法を提案した.推定時の道路および車両のモデル化において、路面外乱によるピッチング等は定常確率過程として扱い、操舵角によって生じる車両運動は確定的な量として扱った.その結果、路面のノイズに対する誤認識率を低減し、かつドライバ操舵時に車両状態推定量が真値へ速く収束する推定器が実現された.なお、3次元空間から平面への変換の非線形性を考慮して、推定器の構成には拡張カルマンフィルタを用いた.
- 2001-09-06
著者
-
白土 良太
日産自動車(株)
-
毛利 宏
日産自動車(株)
-
毛利 宏
日産自動車株式会社
-
古性 裕之
日産自動車株式会社
-
毛利 宏
日産自動車(株)総合研究所
-
白〓 良太
日産自動車
-
白土 良太
日産自動車
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