操舵トルクを制御入力とする車線追従制御の検討 : 第2報,操舵トルク制御系の設計とロバスト性の確認(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper describes the method used to design the basic control algorithm of a lane-keeping support system that is intended to assist the driver's steering action. Lane-keeping control has been designed with steering torque as the control input without providing a minor loop for the steering angle. This approach was taken in order to achieve an optimum balance of lane-keeping control, ease of steering intervention by the driver. The servo control system was designed on the basis of H_2 control theory. Robustness against disturbances, vehicle nonlinearity and parameter variation was confirmed by μ-analysis.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-05-25
著者
-
永井 正夫
東京農工大学大学院工学府
-
毛利 宏
日産自動車(株)
-
佐藤 茂樹
日産自動車(株)総合研究所
-
永井 正夫
東京農工大学
-
毛利 宏
日産自動車株式会社
-
毛利 宏
日産自動車(株)総合研究所
-
永井 正夫
東京農工大
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