画像処理と2次元及び3次元CAD図形情報を組み合わせた認識手法に関する研究

概要

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現在, 画像処理にCAD図形情報を組み合わせることで, 認識時間の短縮が図られている.しかし, CAD図形情報には2次元と3次元があり, 画像処理は基本的には2次元であるが, 複数のカメラを用いることで3次元の認識を行うことが可能である.そのため, CAD図形情報と画像処理を組み合わせる場合には, 多様な組み合わせ方法が存在する.そこで, 本報告では2次元CAD図形情報を用いた比較手法, 3次元CAD図形情報を2次元に変換し2次元で比較する手法, 及び, 複数台のカメラにより推定される対象物の3次元特徴量を3次元CAD図形情報と比較する手法の系統的な3つの手法を提案する.その結果, これらの系統的な分類はCAD図形情報と画像処理を組み合わせた認識を行う際に必要となるCAD図形情報と画像処理の次元数や手法の判断を容易にする.さらに, 対象物の3次元特徴量を3次元CAD図形情報と比較する手法については, 実在のロボットシステムを用いて実験を行い, その有用性について検討する.
社団法人日本経営工学会の論文
2002-02-15