視覚と力覚情報を用いた手動バルブ自動開閉ロボットシステムに関する研究
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概要
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本報告では, 人間の手の構造に合うように設計された手動バルブの開閉動作について取り上げ, 視覚情報による位置認識と力覚情報によるインピーダンス制御を併用することにより, 任意の位置に固定された手動バルブを破損することなく把持し, 開閉する手動バルブ自動開閉ロボットシステムを構築することを目的とする.そして, 提案するロボットシステムにより手動バルブの開閉を行わせることで, その有用性を検討した.その結果, 人間が経験的, 試行錯誤的に行う動作を表現することが可能なファジィ推論をインピーダンスパラメータの決定に適用することで, 適用しない場合に比べ手動バルブのハンドルに作用する外力を1/2程度に軽減することが可能となった.
- 社団法人日本経営工学会の論文
- 2001-12-15
著者
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