トラクタ作業機系の自動装着のための誘導制御装置設計
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概要
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Based on the two-degrees-of-freedom (2DOF) technique, we design nonlinear feedback controllers for the backward maneuvering of tractors. First, using nonlinear optimal control algorithms, we obtain reference trajectories in advance by off-line calculations. Next, using the LQ optimal control technique, we construct gainscheduling feedback controllers which let the tractor to asymptotically converge to one of such trajectories. By combining the feedback controllers with the reference trajectories, we propose the 2DOF based nonlinear feedback controllers, which are applicable to the control of the robust backward maneuvering of tractors. Finally, we demonstrte the effectiveness of such nonlinear controllers by use of numerical simulations.
- 日本シミュレーション学会の論文
- 1998-06-15
著者
-
鳥巣 諒
岩手大学
-
鳥巣 諒
岩手大学農学部
-
鳥巣 諒
岩手大学農学部農林環境科学科
-
井前 讓
大阪府立大学大学院工学研究科機械工学分野
-
井前 譲
岩手大学工学部
-
結城 康浩
岩手大学大学院農学研究科
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