非ホロノミックシステムの軌道計画 : 宇宙ロボットの場合
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概要
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In this paper, we deal with trajectory optimization problems for free-floating space robots, where the bases are not controlled by external moments and forces. Robot arms are mounted on free-floating bases-for example, spacecrafts, space stations, and so on. First, we formulate the trajectory optimization problems as nonlinear optimal control problems. Next, applying optimal control algorithms, we numerically obtain optimal solutions in infinite dimensional function spaces. Finally, we demonstrate how to find global solutions through local solutions by some numerical simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1998-09-25
著者
-
鳥巣 諒
岩手大学
-
伊藤 幸男
岩手大学農学部
-
鳥巣 諒
岩手大学農学部
-
井前 讓
岩手大学工学部
-
鳥巣 諒
岩手大学農学部農林環境科学科
-
井前 讓
大阪府立大学大学院工学研究科機械工学分野
-
高橋 淳也
(株)日立情報制御システム
-
高橋 淳也
岩手大学大学院
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