1312 てこ-平行リンク式位置姿勢伝達機構を有する手術用マニピュレータ : 基本概念とプロトタイプ
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概要
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In this paper, we would propose a novel mechanism of surgical manipulator, which assists the surgeon in precise positioning and handling of biopsy needle, endscope, and some other surgical devices in MR-guided surgery. This mechanism can transmit 3 translational and 3 rotational motion from the outside to the inside of MR imaging area using leverage and parallelepiped mechanism. Such a remote actuation is significantly helpful for robotic assist under MR-guided surgery because the strong magnet of MR denies the existence of magnetic and electric devices around imaging area. This mechanism also has merits of the mechanical safety and simple shape.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-07-31
著者
-
鎮西 清行
産業技術総合研究所
-
小谷内 範穗
産業技術総合研究所
-
小関 義彦
産業技術総合研究所人間福祉医工学研究部門
-
小関 義彦
機械技術研究所
-
小関 義彦
機械技研
-
鎮西 清行
機械技研
-
小谷内 範穗
機械技研
-
新井 健生
阪大基礎工
-
鎮西 清行
産業技術総合研究所 ヒューマンライフテクノロジー研究部門
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