パラレルメカニズムの姿勢測定数を軽減したキャリブレーションに関する考察(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper proposes a kinematic calibration method with simplified measurement for parallel mechanism. Since it is difficult to measure full 6 degrees of freedom of the end-effector accurately, especially orientation, the calibration method which uses as little orientation measurement as possible is discussed with simulations and experiments for a rotary type parallel mechanism. The results show the calibration performance can be improved by increasing the position measurement when orientation measurements are reduced.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2005-01-25

著者

• 小関 義彦

  産業技術総合研究所

• 田中 航

  (株)日立製作所機械研究所

• 小関 義彦

  産業技術総合研究所人間福祉医工学研究部門

• 小関 義彦

  機械技術研究所

• 前 泰志

  福井大学工学部

• 田中 航

  大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻システム科

• 新井 健生

  大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻システム科

• 井上 健司

  大阪大学基礎工学研究科システム創成専攻システム科

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